Configurazione

Il menù a tendina Configuration consente di selezionare diverse configurazioni predefinite.
Sono inoltre disponibili i seguenti pulsanti:

• Load: carica una configurazione personalizzata da file in formato YAML.
• Save: salva la configurazione attuale in un file YAML.

Parametri configurabili

La schermata di configurazione è suddivisa in aree dedicate:

• Parametri della simulazione

  • Durata: tempo totale di esecuzione in millisecondi (lasciato vuoto la simulazione è infinita);
  • Seed: per garantire la ripetibilità dei risultati;

• Caratteristiche dell’ambiente

  • Dimensioni: altezza e larghezza dell’area di simulazione;

• Entità presenti nell’ambiente
  Tutte le entità sono definite da: posizione (coordinate x, y) e orientamento (in gradi, 0° verso destra, 90° verso il basso). Parametri specifici:

  • Ostacoli: dimensioni (larghezza e altezza);
  • Luci: raggio (in metri), raggio di illuminazione, intensità, attenuazione;
  • Robot: raggio (in metri), velocità (valida per entrambe le ruote, valore incluso tra -1.0 e 1.0), sensori ( prossimità, luce) attivabili/disattivabili tramite checkbox, comportamento selezionabile da menu a tendina.

Anteprima e avvio

• Con il pulsante Refresh Field è possibile visualizzare un’anteprima della configurazione attuale.
• Premendo Start Simulation, il sistema verifica la configurazione:
  • se valida, la simulazione viene avviata;
  • in caso di errori, viene mostrato un messaggio che indica quali parametri non sono stati impostati correttamente.