Sensori

L'idea di implementazione iniziale per i sensori era quella di utilizzare il pattern Tagless Final per definire i vari tipi di sensori in modo modulare e riutilizzabile.

Tuttavia l'utilizzo di tale pattern avrebbe portato il trait Sensor ad avere la seguente forma:

trait Sensor[F[_], Entity, Environment]:
  type Data
  def sense: F[Data]

L'effect type F, rappresentante il contesto in cui il sensore opera, si sarebbe però riversato su Robot, in quanto robot contiene al suo interno i vari sensori. Una possibile soluzione era quella di definire un trait Robot[F[_]] che incapsula l'effetto e fornisce metodi per interagire con i sensori.

trait Robot[F[_]]:
  def sensors: List[Sensor[F, Entity, Environment]]

Ma questo avrebbe "sporcato" la modellazione di Robot.

Altra possibilità era quella di definire già il tipo F all'interno di Robot, ad esempio come cats.effect.IO.

trait Robot:
  def sensors: List[Sensor[IO, Entity, Environment]]

Soluzione che sarebbe però restrittiva e limiterebbe la flessibilità nell'uso di altri effetti.

La soluzione implementata è quindi un ibrido, che permette di mantenere la flessibilità nell'uso di diversi effetti, senza "sporcare" la modellazione di Robot.

trait Sensor[Entity, Environment]:
  type Data
  def sense[F[_]]: F[Data]

In questo modo, il tipo di effetto può essere specificato al momento della chiamata al metodo sense, consentendo una maggiore flessibilità nell'uso di diversi contesti di effetto.

Sensori di prossimità

I sensori di prossimità sono in grado di rilevare la presenza di entità all'interno dell'ambiente circostante il robot. L'implementazione della logica di rilevamento si basa sull'uso di un algoritmo di ray-casting, che simula raggi di luce e determina se un oggetto si trova lungo il percorso di un raggio entro la distanza di rilevamento specificata.

Sensori di luce

I sensori di luce sono in grado di rilevare la presenza e l'intensità della luce nell'ambiente circostante il robot. L'implementazione della logica di rilevamento si basa sull'uso di un lightField, presente all'interno dell'ambiente, che fornisce informazioni sulla quantità di luce nelle diverse aree dell'ambiente.